백엔드
ROS2 데이터 파이프라인 구축 및 디버깅
두줄요약
ROS2를 활용해 산업용 센서 데이터를 비동기 Pub/Sub 구조로 처리하는 방법을 정리했습니다. 커스텀 메시지 설계부터 노드 구현, CLI 디버깅까지 전체 흐름을 설명했습니다.
핵심 내용
- ROS2를 산업용 IoT·로보틱스 환경의 실시간 센서 데이터 처리용 비동기 분산 통신 프레임워크로 설명
- DDS 기반 Pub/Sub 구조와 QoS 개념으로 요청-응답식 병목을 줄이고 유연한 확장성을 확보하는 흐름 정리
- 커스텀 메시지 패키지와 Python 퍼블리셔/서브스크라이버 노드 구현, colcon 빌드 및 CLI 디버깅 절차 소개
- ros2 node/topic 명령과 rqt_graph로 노드 연결, 토픽 상태, 실제 데이터 흐름을 점검하는 방법 제시