NVIDIA Jetson Thor와 GR00T 모델을 활용한 로봇 시뮬레이션 테스트

이 게시물은 Jetson Thor 보드와 NVIDIA Isaac GR00T VLA 모델을 활용한 하드웨어-인-더-루프(HIL) 기반 로봇 시뮬레이션 테스트 결과를 공유합니다.

주요 내용

• Jetson Thor 설치 및 초기 셋팅 과정 설명
• Isaac Sim 환경과 GR00T N1-2B 모델을 통해 휴머노이드 로봇 시뮬레이션 구현
• VLA 모델은 시각, 자연어, 센서 데이터를 융합해 로봇 모터 제어 값을 출력
• HIL 테스트를 통해 실제 로봇 없이 시뮬레이션으로 작업 검증 및 최적화 가능
• Jetson Thor에서 다양한 AI 모델 추론 실행 가능함을 확인

테스트 결과 및 결론

• 시뮬레이션 환경에서 로봇 카메라 영상이 실시간으로 추론 모델에 전달되고, 제어값이 시뮬레이션 로봇에 적용됨
• HIL 테스트는 리스크와 비용 절감 효과를 제공하며 실제 로봇 적용 전 검증 수단으로 중요
• 다음 글에서는 Jetson Thor에서 LLM 추론 테스트도 예정